Urban II podczas synodu w Clermont (Francja) ogłosił apel, który zapoczątkował pierwszą krucjatę. 27 listopada 1095 r. Urban II wygłosił płomienne kazanie do zgromadzonego tłumu duchownych i świeckich, wzywając rycerstwo chrześcijańskie do przyjścia z pomocą współbraciom na Wschodzie i wyzwolenia Ziemi Świętej spod panowania muzułmanów. Papież obiecał krzyżowcom odpuszczenie grzechów (pełną odpustę) za udział w tej świętej wyprawie. Zgodnie z relacjami, słuchacze spontanicznie zawołali „Deus vult!” („Bóg tak chce!”). Wieść o możliwości odbycia zbrojnej pielgrzymki w intencji wiary szybko rozeszła się po Europie. W kolejnych miesiącach rycerze z Francji, Lotaryngii, Italii i innych regionów zaczęli przygotowania do wyprawy, wyznaczonej formalnie na rok 1096.

Apel Urbana II okazał się ogromnym sukcesem – zapoczątkował ruch krucjatowy, który stał się jednym z centralnych fenomenów średniowiecza. Pierwsza krucjata (1096–1099) zakończyła się zdobyciem Jerozolimy w lipcu 1099 r. i utworzeniem na Bliskim Wschodzie państw łacińskich (Królestwo Jerozolimskie oraz hrabstwa i księstwa: Edessy, Antiochii, Trypolisu). Samo wezwanie w 1095 r. zmobilizowało różne warstwy społeczeństwa – poza wyprawą rycerską (tzw. krucjata książęca pod wodzą m.in. Gotfryda z Bouillon, Rajmunda z Tuluzy, Boemunda z Tarentu), ruszyła wcześniej również żywiołowa „krucjata ludowa” złożona z prostego ludu i ubogich rycerzy, prowadzona przez kaznodziejów takich jak Piotr Pustelnik (choć ta zakończyła się tragicznie zagładą wielu uczestników w drodze).

Wezwanie Urbana II w Clermont oznaczało narodziny idei świętej wojny w chrześcijaństwie zachodnim – wojny w obronie wiary i miejsc świętych, postrzeganej jako akt pobożności i pokuty. Krucjaty zacieśniły kontakt między łacińskim Zachodem a bizantyjskim i islamskim Wschodem. Pociągnęły za sobą fale entuzjazmu religijnego, ale też ekscesów (pogromy Żydów w Europie w trakcie zrywów krucjatowych). Politycznie, doprowadziły do powstania na prawie dwieście lat królestw krzyżowców na Bliskim Wschodzie, co stało się nowym elementem konfliktu między chrześcijaństwem a islamem. Dla Kościoła papieskiego inicjatywa krucjatowa wzmocniła autorytet papieża jako przywódcy chrześcijaństwa. Idea krucjat szybko rozprzestrzeniła się też na inne fronty: walki z Maurami w Hiszpanii, z pogańskimi Prusami czy Słowianami Połabskimi, a nawet przeciwko heretykom wewnątrz Europy (krucjata przeciw albigensom). Jednak to I krucjata była najbardziej udana i brzemienna w skutki – doprowadziła do utworzenia Księstwa Antiochii i Hrabstwa Edessy (1098) oraz zdobycia przez krzyżowców Jerozolimy, co chrześcijański świat Zachodu przyjął z euforią jako znak Bożego błogosławieństwa dla idei krucjatowej.