Śmierć Zygmunta Augusta w 1572 r. oznaczała koniec dynastii Jagiellonów i konieczność wyboru nowego monarchy przez szlachtę. Tak rozpoczął się w Rzeczypospolitej okres wolnej elekcji, w którym każdy nowy król był wybierany przez ogół szlachty podczas sejmu elekcyjnego. Pierwsza wolna elekcja odbyła się w 1573 r. pod Warszawą (na polu elekcyjnym w Kamionku). Szlachta, kierując się zasadą jednomyślności, ustanowiła wcześniej Artykuły henrykowskie – były to podstawowe prawa Rzeczypospolitej, swoisty kontrakt między królem a szlachtą. Artykuły henrykowskie gwarantowały zachowanie wszystkich dotychczasowych przywilejów szlacheckich, tolerancję religijną (potwierdzenie konfederacji warszawskiej) oraz wprowadzały mechanizm rokoszu (prawo szlachty do buntu, jeśli król złamie zobowiązania). Każdy przyszły król musiał je podpisać, wiążąc się nimi dożywotnio. Oprócz tego od pierwszej elekcji praktykowano też pacta conventa – osobiste zobowiązania i obietnice składane przez kandydata (np. w sprawie małżeństwa, sojuszy, spłaty długów itp.).

Król (dynastia)Lata panowaniaCechy panowania i osiągnięcia
Henryk Walezy (Valois)1573–1574Pierwszy król elekcyjny, brat króla Francji. Ustanowił artykuły henrykowskie (podstawowe prawa Rzeczypospolitej). Opuścił potajemnie kraj, by objąć tron Francji – panowanie zaledwie kilka miesięcy.
Stefan Batory (Transylwania)1576–1586Energiczny, wybitny wódz. Zwycięskie kampanie przeciw Moskwie (zdobycie Połocka, Psków oblegany) – odzyskanie Inflant (rozejm 1582). Reforma armii (piechota wybraniecka), utworzenie Trybunału Koronnego, założenie Akademii Wileńskiej. Ceniony za wzmocnienie państwa.

W 1573 r. do walki o polską koronę stanęło wielu kandydatów popieranych przez różne stronnictwa i państwa ościenne. Ostatecznie zwyciężył popierany przez Francję książę Henryk Walezy (Henryk de Valois) – brat króla Francji. Henryk Walezy został wybrany pierwszym elekcyjnym królem Polski (formalnie: Henryk), głównie dzięki zabiegom potężnego rodu magnackiego Zamoyskich i szlachty pragnącej sojuszu z katolicką Francją oraz obietnicom francuskim (m.in. pomocy militarnej przeciw Moskwie i Turcji). Nowy władca podpisał artykuły henrykowskie i pacta conventa (m.in. zobowiązał się poślubić Annę Jagiellonkę – siostrę Zygmunta Augusta – aby kontynuować więź z rodem Jagiellonów). Henryk Walezy koronował się na króla Polski w lutym 1574 r., jednak jego panowanie okazało się bardzo krótkie i specyficzne. Już w czerwcu 1574 r. doszła do niego wiadomość o śmierci brata, króla Francji Karola IX. Henryk, będąc legalnym następcą tronu francuskiego, postanowił potajemnie opuścić Polskę i udać się do Francji, by objąć tam koronę (został później królem jako Henryk III). Uciekł z Krakowa w nocy, nie informując o tym oficjalnie stanów – tym samym de facto zrzekł się polskiego tronu. Panowanie Henryka Walezego w Polsce trwało zaledwie 4 miesiące od koronacji. W kraju wywołało to zamieszanie: formalnie nie zdjęto go od razu z tronu, oczekiwano czy wróci, jednak gdy stało się jasne, że nie zamierza wracać, w 1575 r. zwołano nową elekcję.

Druga elekcja (1575) również przebiegała burzliwie. Część szlachty obrała na króla kandydata Habsburgów (cesarz zaproponował swojego brata, arcyksięcia Ernesta), ale silne stronnictwo małopolskie i litewskie, kierowane przez kanclerza Jana Zamoyskiego i rodzinę Zborowskich, doprowadziło do obioru innego kandydata. Ostatecznie dokonano sprytnego manewru: ogłoszono królem Polski Annę Jagiellonkę (siostrę Zygmunta Augusta, ostatnią żyjącą Jagiellonkę), pod warunkiem że poślubi wskazanego przez szlachtę energicznego władcę. Tym wybranym kandydatem został Stefan Batory, książę Siedmiogrodu (Transylwanii) – doświadczony dowódca i polityk popierany przez Zamoyskiego i większość szlachty (oraz przychylnie widziany przez Turcję, co miało znaczenie strategiczne). Stefan Batory został wybrany królem i poślubił Annę Jagiellonkę, zapewniając jej tytuł królewski, natomiast sam rządził faktycznie jako pełnoprawny monarcha.

Stefan Batory (panował 1576–1586) okazał się jednym z najwybitniejszych królów elekcyjnych. Jego rządy wzmocniły kraj i podniosły autorytet władzy królewskiej, choć król zawsze musiał liczyć się ze zdaniem sejmu. Batory pochodził z Siedmiogrodu (dzisiejsza Rumunia) i był wybitnym wodzem. Zaraz po przybyciu do Polski musiał stłumić opór Gdańska – bogate miasto portowe nie chciało uznać nowego króla, popierając wcześniej Habsburga. Konflikt z Gdańskiem (1576–1577) zakończył się porozumieniem: po nieudanej zbrojnej próbie zdobycia miasta Batory zawarł ugodę, na mocy której Gdańsk uznał jego władzę w zamian za potwierdzenie swoich szerokich praw i zapłacenie kontrybucji na wojsko królewskie. Następnie Batory skoncentrował się na głównym wyzwaniu – trwającej wojnie z Carstwem Moskiewskim o Inflanty i ziemie wschodnie. Wojna polsko-rosyjska 1577–1582 zakończyła się pasmem sukcesów Batorego i hetmana Jana Zamoyskiego. Król przeprowadził trzy znakomite kampanie wojenne przeciw Iwanowi Groźnemu: w 1579 r. odzyskał Połock, w 1580 r. zdobył Wielkie Łuki, a w 1581 r. obległ Psków. Choć Pskowa nie udało się zdobyć (heroiczna, kilkumiesięczna obrona rosyjska), wojna wyczerpała Moskwę do tego stopnia, że car poprosił o pokój. Zawarto go w 1582 r. (rozejm w Jamie Zapolskim) na bardzo korzystnych warunkach dla Rzeczypospolitej: Moskwa zrzekła się Inflant oraz oddała Polsce ziemię połocką – plany ekspansji Iwana IV na zachód zostały przekreślone. Zwycięstwa Batorego rozsławiły polską armię – król zreformował wojsko, tworząc m.in. piechotę wybraniecką (stałe oddziały piechoty złożonej z wybranych chłopów z dóbr królewskich). Stefan Batory zasłużył się również w dziedzinie wewnętrznej: w 1578 r. utworzył Trybunał Koronny (a w 1581 Trybunał Litewski) – najwyższy sąd apelacyjny szlachecki, co odciążyło króla od obowiązku osobistego sądzenia spraw. Było to też ustępstwo wobec szlachty, zwiększające jej udział w wymiarze sprawiedliwości. Batory wspierał naukę – założył w 1579 r. Akademię Wileńską (przekształcenie kolegium jezuickiego w Wilnie w uniwersytet). Był gorliwym katolikiem i sprzyjał kontrreformacji (sprowadził jezuitów, którzy zakładali kolegia w wielu miastach), ale przestrzegał postanowień konfederacji warszawskiej – w jego państwie panowała względna tolerancja religijna.

Król Stefan Batory zmarł nagle w 1586 r., nie pozostawiwszy potomka (jego małżeństwo z dużo starszą Anną Jagiellonką było bezdzietne). Zapamiętano go jako wzorowego władcę: sprawnego wojskowego i reformatora. Za jego czasów Rzeczpospolita osiągnęła wysoki autorytet – zwycięstwa nad Moskwą uczyniły z niej na pewien czas dominującą siłę w regionie. Batory bywa idealizowany w polskiej tradycji jako “władca na miarę dawnych Jagiellonów”. Jego śmierć oznaczała jednak ponowną konieczność przeprowadzenia wolnej elekcji, co otworzyło furtkę do rywalizacji różnych stronnictw magnackich i wpływów zagranicznych.