W 1413 roku na zamku w Horodle nad Bugiem zawarto kolejny znaczący akt unii pomiędzy Królestwem Polskim a Wielkim Księstwem Litewskim, który pogłębiał i utrwalał wcześniejsze związki. Unia w Horodle została ogłoszona 2 października 1413 r. Jej twórcami i sygnatariuszami byli król Władysław Jagiełło i wielki książę litewski Witold, wspólnie z elitami obu państw (uczestniczyło w niej 47 rodów możnowładczych polskich oraz 35 rodów bojarów litewskich).

Na mocy postanowień unii horodelskiej Litwa miała zachować odrębność państwową, ale potwierdzono, że Wielkie Księstwo Litewskie będzie na zawsze „przyłączone, zjednoczone i wcielone” do Korony Królestwa Polskiego jako równy partner. Ustalono, że po śmierci Witolda Litwini będą wybierać wielkiego księcia za zgodą króla Polski (czyli w praktyce zatwierdzany przez Jagiełłę), co miało zapobiec odłączeniu się Litwy lub obcej sukcesji. Bardzo ważnym elementem unii było braterstwo szlachty polskiej i bojarstwa litewskiego: 47 rodów polskich „przyjęło” 47 rodów litewskich do swoich herbów (heraldyczne adopcje). Oznaczało to nadanie znaczącej części bojarów litewskich praw i przywilejów polskiej szlachty oraz przyjęcie ich do systemu heraldycznego Korony – był to krok w kierunku ujednolicenia elit obu krajów. Zastrzeżono jednak, że dotyczy to wyłącznie bojarów katolickich; bojarzy wyznania prawosławnego nie zostali wtedy przyrównani do szlachty polskiej (co odzwierciedlało uprzywilejowanie katolicyzmu na Litwie po unii krewsko-wileńskiej).

Unia horodelska przede wszystkim wzmacniała polityczne związki Polski i Litwy. Po śmierci Witolda (1430) i Jagiełły (1434) jej zasady miały zapobiec rozluźnieniu unii – i rzeczywiście, gdy część litewskich bojarów próbowała obrać swojego księcia (Świdrygiełłę), strona polska powołała się na Horodło i wybuchła wojna domowa na Litwie, zakończona ostatecznie utrzymaniem unii (objęciem władzy wielkoksiążęcej przez brata Jagiełły, Zygmunta Kiejstutowicza popieranego przez Polskę).

Społecznie, adopcja herbowa była wydarzeniem unikatowym – zacieśniła personalne więzy między magnaterią polską a litewską. Litewska szlachta katolicka uzyskała formalnie status identyczny jak polska, co budowało poczucie wspólnoty stanu szlacheckiego ponad granicami. W przyszłości ułatwiło to integrację polityczną – na sejm walny Korony zaczęto zapraszać bojarów litewskich, a idea trwałej unii zyskała poparcie kluczowych rodów litewskich. Unia horodelska bywa traktowana jako fundament Rzeczypospolitej Obojga Narodów, bo to wtedy po raz pierwszy mowa o trwałym zjednoczeniu „na zawsze”.

Religijnie, niestety, Horodło utrwaliło podział – prawosławni bojarzy litewscy poczuli się dyskryminowani. To rodziło w kolejnych latach pewne niesnaski (jak wspomniany bunt Świdrygiełły 1432-34 poparty głównie przez prawosławnych na Wołyniu i Podolu). W dłuższej perspektywie jednak i prawosławni szlachcice zostali z czasem włączeni do systemu (pełna równość wyznań szlachty przyszła z konfederacją warszawską 1573).

Politycznie, unia horodelska przetrwała próby czasu: po kryzysach lat 30. XV w. potwierdzono ją m.in. w 1447 gdy Kazimierz Jagiellończyk, syn Jagiełły, został równocześnie królem Polski i wielkim księciem Litwy. W kolejnych stuleciach szlachta litewska często odwoływała się do Horodła, by podkreślać partnerski charakter unii i swoje przywileje.