W 1572 r. bezpotomnie zmarł ostatni król z dynastii Jagiellonów, Zygmunt II August. Jego śmierć zakończyła trwające dwa wieki unie personalne Polski z Litwą i stworzyła nową sytuację ustrojową – bezkrólewie. Szlachta polska, korzystając ze swoich praw politycznych, postanowiła wprowadzić system wolnej elekcji, czyli wybierania władcy przez ogół szlachty. Pierwsza wolna elekcja odbyła się w 1573 r. pod Warszawą (na polach w Kamionku). Królem obrano Henryka Walezego (Henryka de Valois), brata króla Francji. Przed koronacją nowo wybrany władca musiał podpisać tzw. artykuły henrykowskie – stały zbiór praw gwarantujących szlachcie zachowanie jej przywilejów i kontrolę nad królem (m.in. obowiązek zwoływania Sejmu co dwa lata, prawo wypowiedzenia posłuszeństwa królowi – rokosz – w razie łamania praw). Dodatkowo Henryk zobowiązał się w pacta conventa do osobistych obietnic (m.in. sprowadzenia księżniczki francuskiej za żonę czy spłaty długów).

W tym samym 1573 r., podczas zjazdu szlachty w Warszawie, uchwalona została konfederacja warszawska – akt gwarantujący tolerancję religijną w Rzeczypospolitej. Szlachta wszystkich wyznań (katolickiego, kalwińskiego, luterańskiego i prawosławnego) zobowiązała się do pokojowego współżycia i braku prześladowań na tle religijnym. Było to rozwiązanie unikatowe w ówczesnej Europie ogarniętej wojnami religijnymi. Pierwsza wolna elekcja zapoczątkowała unikalny ustrój „Rzeczpospolitej szlacheckiej”, w której król był wybierany, a rzeczywista władza polityczna należała w dużej mierze do Sejmu i sejmików szlacheckich. Konfederacja warszawska stała się zaś symbolem polskiej tolerancji religijnej – Rzeczpospolita jawiła się jako kraj bez stosów, gdzie współistniało wiele wyznań.