Tradycyjna data założenia Rzymu to 753 rok p.n.e. Według rzymskiej legendy miasto Rzym zostało ufundowane 21 kwietnia 753 p.n.e. przez Romulusa – jednego z dwóch braci bliźniaków wykarmionych w dzieciństwie przez wilczycę. Romulus i Remus mieli być synami boga Marsa i westalki Rei Sylwii, a po cudownym ocaleniu przed śmiercią wychować się na łonie natury. Gdy dorośli, postanowili założyć miasto na siedmiu wzgórzach nad rzeką Tyber. W trakcie sporu o władzę Romulus zabił Remusa, po czym został pierwszym królem nowego grodu nazwanego na jego cześć Roma. Historycznie Rzym powstał z połączenia osad Latynów na Palatynie z osadami Sabinów i Etrusków na okolicznych wzgórzach – proces jednoczenia tych grup trwał w VIII–VII w. p.n.e.

Data 753 p.n.e. stała się dla Rzymian punktem odniesienia w rachubie czasu (rok założenia miasta był dla nich „rokiem 1” ab urbe condita – od założenia miasta). Legendarna opowieść o założeniu Rzymu podkreśla boskie przeznaczenie i wyjątkowość Wiecznego Miasta. W kolejnych stuleciach z małej osady Rzym rozrósł się w potężne miasto-państwo, a następnie centrum wielkiego imperium. Mit o Romulusie i Remusie inspirował Rzymian i był częścią ich tożsamości – podkreślał wojowniczy charakter (synowie boga wojny) i boskie błogosławieństwo dla Rzymu. Założenie Rzymu wyznacza początek epoki królewskiej w historii miasta, trwającej do 509 p.n.e., kiedy to Rzym stał się republiką.